이번엔 3DRobotics의 DIY Quad kit을 조립할 예정입니다. 이 문서는 조립을 위한 사전 준비용입니다.
이 제품은 멀티콥터 조립방법의 분류에 따르면 완전 조립 키트(All Inclusive Kit) 입니다. 말그대로 모든 부품이 다 포함되어 있어 그냥 키트만 구입한 후 조립만 하면 됩니다. 물론 이것만 조립할 것은 아니고, Tarrot Gimbal kit 그리고 LiveView Kit도 함께 조립할 예정입니다. 사진/비디오를 촬영하지 않는다면 의미가 없을테니까요.
아래가 DIY Quad kit 입니다. DJI F450 Flamewheel 에 비해 썩 예뻐보이지는 않네요. ㅎㅎ
왜 이걸 조립하느냐... 몇가지 이유가 있습니다.
우선 저는 Pixhawk 비행콘트롤러에 관심이 많습니다. 오픈소스이기도 하고, 자동운항을 비롯해 아주 많은 기능이 들어 있기 때문입니다. (DJI NAZA 쪽은 건드릴 수 있는 게 아무 것도 없거든요) 항공사진촬영 및 3D 매핑쪽으로 응용하려면 이 콘트롤러가 필수적입니다.
이 기종은 물론 GoPro 용입니다. 그러니까 항측용으로는 조금 부적절합니다. 하지만, 처음부터 대형기종을 조립하는 건 부담스러워서 이걸로 우선 테스트 해볼 생각입니다.
이 글은 http://3drobotics.com/kb/diy-quad-kit/ 에 있는 조립 설명서를 정리한 것입니다. 제가 필요한 것을 위주로 정리했기 때문에 약간 빠진 것도 있을 수 있습니다. 그리고 그림은 거의 없습니다. 원 소스를 참고해서 보셔야 합니다.
부품
Frame : 프레임 부속품. 암/플레이트/다리/기타 나사 와 벨크로
PDB(전력배분판), 4줄전선(15cm), 6줄전선(15cm), 서보케이블...
전자부품 : 모터, ESC, 프로펠러, GPS 키트, Pixhawk
기타 필요한 부품 : 스크류 드라이버, 양면테이프, 납땜 도구 등
모터 조립
- 모터를 암에 결합
- mortor plate를 암 끝에 올림. 좁은쪽이 바깥쪽. 그 위에 모터.
- 모터에 있는 구멍 2개를 정렬한 후, 아래쪽 큰 구멍을 통해 5mm 로 조임
- threadlocker는 한방울 이하로 사용. 끝부분 나사 4-5개 정도만 발라줌.
- 모터 cable을 암 내부로 끼움
- 밑바닥에 motor plate 결합
- 윗쪽 motor plate와 동일한 방향으로
- 19mm spacer 를 가운데 두고 25mm 볼트/너트 3개로 결합.
전력 계통 결합
- Deans connector 를 ESC에 납땜
+는 빨간색선, -는 까만선에. 미리 열수축튜브 끼워둘것.
- ESC에 1-4번까지 번호를 써둘 것.
- ESC를 PDB(전력배분판)에 결합
- PDB에 보면 M1 ~ M4 까지 있음. 이에 맞춰줘야 함. Deans connector 와 3선 케이블을 PDB에 연결
- 3선 케이블 연결시, 하얀색은 M1-4 위치에, 빨간색은 +, 까만색은 - 에 맞춰줌
본체 플레이트 결합
- base plate에 벨크로를 감는다
- 맨질맨질한 면이 바닥으로 가야함
- 배터리 고정용 벨크로 strap을 아래쪽 긴 구멍을 통해 끼워줌.
- 긴 벨크로 테이프를 보슬보슬한 쪽을 base plate 아래에 붙여주고, 꺼칠꺼질한 쪽을 배터리에 붙여줌
- *** 이 작업은 base plate 아래쪽임. 즉 배터리는 아래에 매달리는 형태
- 암 제일 안쪽에 있는 구멍. 30mm 나사를 끼움. 임시로 너트로 고정해둠
- 검은색 암은 길쭉한 쪽으로 (이쪽이 후면임). 청색 암은 조금 넓은 쪽으로 연결할 것.
- 번호에 맞춰 모터의 3선과 ESC의 3선을 연결. 회전방향에 따라 색을 유의하여 꽂아줄 것.
- 전원부/모터/ESC 등을 모두 base plate 에 결합
- ESC를 base plate 끝부분에 cable tie 로 고정 (ESC 라벨을 아랫쪽 구멍속으로)
- 전원용 XT60 커넥터가 콥터 뒤쪽으로 빠져나오게 할 것
- Top plate 결합
- 암 위에 Top plate를 올림. 암 고정부는 현재 금속너트로 고정되어 있는데, 여기에 나일론 너트를 하나더
- 검은색 암은 30mm 볼트 + thumb nuts.
- 파란색 암은 25mm 볼트
- 마지막으로 윗판과 아래판사이에 19mm spacer를 끼우고 25mm 볼트와 너트로 결합
Pixhawk 플레이트 결합
- Pixhawk 설치
Pixhawk 키트의 foam... 4개를 구석에 붙임. 화살표가 앞쪽(넓은 부분쪽)을 향하도록 설치함.
- 버저와 스위치 설치
- 스위치를 Accessory plate에 끼워넣음. 스위치를 분리. 전선을 구멍에 윗쪽에서 아래쪽으로 끼워넣음.
- 스위치 케이블을 Pixhawk 에 있는 SWITCH 포트에 결합.
- 양면테이프를 사용하여 버저를 Accessory plate 아래쪽에 부착
- **** 스위치는 위쪽, 버저는 아래쪽에 위치함.
- GPS 설치
- 기둥을 Accessory place 앞쪽에 설치. 단 이때, GPS 마스트 위쪽에서 낮은 부분이 왼쪽으로 가도록 할것
- 마스트에서 비닐 벗겨내고, GPS 안테나 설치. 이때도 방향유의. 화살표가 앞쪽으로.
- 선을 케이블 타이로 정리
- Pixhawk plate위에 30mm 스페이서를 두고 그 위에 Accessory plate
- 위쪽에서 나일론 bolt, 아래쪽은 금속 너트
- Pixhawk plate를 Top plate위에 올려두고, 너트만으로 결합
- I2C splitter, telemetry radio, RC 리시버 등 위치 선정. 양면테이프로 고정
- 각 부품들을 Pixhwak 와 확실하게 결합
다리 조립
- 다리 조립
다리판 배열. 구멍 3개. 18mm 스페이서를 넣고 5mm 나사로 결합.
다리 위쪽에는 leg support plate를 끼워 넣음
- 25mm 나사로 결합
캘리브레이션
- Mission Planner 혹은 APM Planner 를 다운로드 받음
- Wizard 실행
- mission planner를 실행시키고 Pixhawk 를 USB로 연결. copter의 배터리 연결. *** 프로펠러는 꽂지 말것
- 메뉴에서 "Initial Setup"
- Firmware 설치 - 완료되면 음악들림. 삑삑 소리가 들리면 비상스위치를 누름
- Wizard 실행 - 그 다음부터는 순서대로.
- Frame type 은 대칭형 쿼드콥터
- 가속도계 캘리브레이션
- 전자나침반 캘리브레이션
- 배터리 모니터... 전압과 전류 조정. 이 비디오 확인 (다른 장비가 필요하네... ㅠㅠ)
- 소나 - 통과
- 송수신기 캘리브레이션. 이전에 미리 바운딩 되어 있어야 함. RC 송신기를 켜고 Calibrate Radio를 선택함. Calibrate를 누르면 시작함. 스틱과 스위치들을 끝까지 돌릴 것. 각각의 빨간색 막대가 콘트롤 끝까지 가는지 확인할 것. 각각의 채널에는 최대/최소를 조정할 수 있음. 다 끝나면 "Click when Done"을 누를 것
- Flight Mode를 선택 : 송신기에서 스위치를 이동시켜서... Flight mode를 각 스위치의 초록색부분에 할당시킬 것.???? ******* Flight mode는 별도 정리
- Fale Safe : throttle failsafe, battery failsafe, GPS and ground station failsafe 등.
- Geofence : geofence를 설정하면 Autopilot 이 정해진 구역에는 들어가지 못하도록 막아줌. 설정방법
- 시작전 확인사항 : PC와 연결되어 있으면 안됨. Battery 꺼져있고, 프로펠러도 빼고 시작
- #1 - 송신기 전원 켜고, Throttle을 최대로 올려줌.
- #2 - 배터리 전원 연결 - LED가 파랑-노랑-빨강이 순환함. (다음번 전원에서 ESC 캘리브레이션 하겠다는 뜻)
- #3 - 배터리를 뺐다가 다시 연결. (Throttle은 그대로)
- #4 - 삑 3개(3S 배터리), 삑 2개 (throttle이 최고라는 것 감지했음) - throttle 내릴 것, 긴 삑(완료). 이상태에서 throttle을 올리면 모터가 돌아감. - LED는 빨강/파랑이 순환됨.
- #5 - throttle을 내린 상태에서 배터리를 해제했다가 다시 연결해주면 정상상태로 돌아감
프로펠러 결합
- 프로펠러 조립
프로펠러 패키지에서 링을 제거. 링보다 작은 구멍을 찾아서, propeller hub 뒤쪽에서 삽입
- 프로펠러 어댑터 조립
프로펠러 어댑터와 긴 스크류 드라이버. 프로펠러 어댑터에 포함된 3개의 작은 나사에 threadlocker 발라줌. 어댑터를 모터 위에 결합
- 프로펠러를 모터에 결합할 때 방향을 잘 확인할 것 (글씨가 위로 가는 방향으로 결합)
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