Pixhawk 쿼드콥터 조립(10) -비행계획수립(Mission Planning)

드론/쿼드콥터 2016.03.24 14:55 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

시험 비행도 무사히 완료했으니 이제 항공사진 촬영용 미션을 생성하는 방법을 정리합니다. 


이 글은 여기를 참고로 하고...(앞부분은 번역. 아래에 있음) 제가 직접 미션을 생성하는 방법을 정리하였습니다.


항공사진 촬영용 미션은 우선 촬영대상지역을 폴리곤으로 생성한 후, 이 지역을 대상으로 자동으로 웨이포인트를 생성하는 순서를 따릅니다.


먼저 Mission Planner에서 "FLIGHT PLAN" 탭으로 이동합니다. 지도화면에서 시작하고자 하는 지점에서 마우스 우클릭을 하고 아래와 같이 Draw Polygon -> Add Polygon Point 를 선택합니다.



그러면 경고창(당분간 폴리곤 입력모드가 계속된다는)이 뜨고 빨간색 아이콘이 하나 생깁니다. 그 다음부터 마우스를 클릭할 때마다 폴리곤 꼭지점이 계속 추가됩니다. 입력이 완료된 후에는 아이콘을 드래그하여 원하는 지점으로 이동시킬 수 있습니다.




폴리곤을 완성하면, Auto MIssion을 생성할 수 있습니다. 아래와 같이 Auto WP를 선택하면 됩니다. 이중에서 Survey(Grid), Survey(Gridv2), SimpleGid 등 세가지가 격자식으로 일정한 간격으로 사진을 촬영할 수 있는 옵션입니다.



제가 제일 많이 사용하는 것은 Survey(Grid)입니다. Survey(Gridv2)는 직사각형을 회전시키는 기능이 없는 등 아직까지 활용하기는 약간 부족하고, SimpleGrid는 그냥 Waypoint만 생성해서 카메라 촬영에 관한 내용을 별도로 입력해줘야 합니다.


Survey(Grid)를 선택하면 아래와 같은 화면이 뜹니다. 이때 먼저 자신의 카메라를 선택하고, 고도(Altitude)와 각도(Angle)을 적당히 만져서 가장 최적의 경로를 만들어주면 됩니다. 자신의 카메라 방향에 따라 [Camera Top facing forward]를 선택해주고요. 그러면 아래쪽에 이 미션에 대한 정보가 여러가지가 나타납니다.사진은 총 20장을 촬영하고, 비행시간은 2:45 이라고 나오네요. 지상해상도는 1.6 cm. ㅎㅎ



여기에서 고도 60미터에서 Canon IXUS 870으로 촬영할 때 사진 한장의 크기는 73.9 x 55.4 라고 나옵니다. 촬영간격이 28미터로 설정되었으니, 종중복도는 50%((55.4-28)/55.4) 이고, Strip간의 간격이 29.57 이니까 횡중복도는 60% ((73.9-29.57)/73.9) 로 잡혀있네요. 


아래쪽에 있는 Footprints를 눌러주면 아래와 같이 촬영되는 범위를 확인할 수 있습니다. 종중복도 50%, 횡중복도 60% 정도 되는 걸 확인할 수 있습니다.



종중복도/횡중복도를 조정하려면, 맨 아래에 [Advanced Options]를 누르고 [Grid Options] 탭을 누르면 아래와 같은 화면이 나옵니다. 여기에서 Overlap과 Sidelap을 조정하면 됩니다.



자신이 사용하는 카메라가 존재하지 않을 경우에는 [Camera Config] 탭에 들어가서 새로 생성할 수도 있습니다.


아래는 이와 같은 과정을 통해 생성된 자동 미션입니다. 촬영코스를 볼 수 있고... Waypoints에 보면 DO_SET_CAM_TRIG_DIST 가 11.38미터로 설정되어 있음을 알 수 있습니다. 



이렇게 하면 대충 어렵지 않게 촬영계획을 세울 수 있을 것 같습니다. 이제 이거 가지고 다시 촬영을 나가봐야겠네요.


민, 푸른하늘

====

개요


카메라 촬영계획을 세우는 것은 웨이포인트와 이벤트가 포함된 다른 미션 계획을 세우는 것과 동일 하다. 단 하나의 차이는 웨이포인트에서 카메라 셔터를 터뜨리는 명령을 지정하거나, 기체의 이동에 따라 정해진 간격으로 촬영하도록 하는 명령을 넣는다는 것이다. 카메라에 짐벌이 달려있을 경우, 짐벌의 방향을 지정하거나, 특정한 지점을 추적하도록 할 수도 있다.


간단한 임무의 경우, 원하는 웨이포인트와 카메라 명령을 직접 지정할 수도 있다. 좀더 복잡하거나, 격자형식으로 촬영해야 할 경우, 임의의 지역에 대해 자동적으로 필요한 임무를 생성해주는 도구를 사용할 수 있다.


이 문서는 사용가능한 카메라 명령 및 짐벌 명령에 대해 설명한다. 아울러 미션 플래너에서 제공하는 자동미션 및 이를 이용하여 복잡한 측량용 사진을 촬영하는 방법에 대해 설명한다.


카메라 명령


  • DO_SET_CAM_TRIGG_DIST — 일정한 간격으로 카메라 셔터를 터뜨린다. 넓은 지역의 촬영에는 이 명령이 가장 널리 사용된다.
  • DO_DIGICAM_CONTROL — 이 명령이 지정될 때마다 셔터가 한번 터진다. 


Camera gimbal commands


카메라 짐벌을 사용할 경우, 카메라의 위치(yaw, tilt, roll) 및 특정한 관심지역(ROI)를 바라보도록 지정할 수 있다.

  • DO_SET_ROI — 카메라를 특정한 관심지점(위치, 높이 포함)을 향하도록 지정한다.
  • DO_MOUNT_CONTROL — 짐벌을 원하는 각도를 바라보도록 지정한다.


서보 및 릴레이 명령


서보 와 릴레이 출력을 하드웨어에 연결한 후, 미션중에 DO_SET_SERVO 또는 DO_SET_RELAY 명령을 사용하여 활성화 시킬 수 있다.


이러한 출력을 사용하면 카메라 셔터 외의 다른 카메라 기능을 제어할 수도 있다.(예를 들어, 줌을 조절하거나 사진에서 비디오 모드로 변경 등)


참고 : 서보나 릴레이에 카메라를 연결하는 방법이나 제공되는 기능 등은 카메라의 종류 및 지원되는 리모콘 메카니즘에 따라 달라진다. 무엇을 할 수 있는지는 CHDKStratosnapper 투토리얼을 참고할 것



자동임무 유형(Aut Mission Type)


미션플래너에는 다음과 같은 자동 웨이포인트 옵션이 있다. 이 명령을 사용하려면 Flight Plan 화면의 지도에서 마우스 우클릭을 한 다음 Auto WP 를 지정하면 된다.

  • Create WP Circle — 웨이포인트를 원형으로 생성
  • Area — 현재의 폴리곤(지정되어 있을 경우)의 면적을 보인다.
  • Create Spline Circle — 웨이포인트의 고도가 올라가는 형태의 spline Circle을 생성한다.??
  • Survey (Grid) — 지정된 폴리곤에 대해 자동적으로 웨이포인트와 카메라 제어명령을 생성한다.
  • Survey (Gridv2) — 아직 수행안됨! 직사각형 면적에 대해 보다 간단한 형태의 격자형 제어방식
  • SimpleGrid — 간단한 측량형 그리드. 카메라 콘트롤은 지정되지 않으므로 별도 추가 해야 함

====

이하 생략합니다.


민, 푸른하늘








신고

댓글을 달아 주세요

  1. 도와주세요  수정/삭제  댓글쓰기

    저는 pixhawk를 cannon s110이랑 연결해서 리모트 트리거를 연결하였는데, 어찌된 일인지 시험비행에서 survey mission으로 플래닝 후 비행을 하니 카메라가 작동을 하지 않네요. CAM_TRIGG_DIST는 지상에서 servo를 통해 정상적으로 작동중인데, way point넣어서 그 지점에서 사진을 찍고 싶은데 작동을 하지 않네요. 혹시 무엇을 점검해야 하나요?

    2017.05.12 11:14 신고

BLOG main image
드론과 지도
드론이 세상을 바꾸고 있습니다.드론의 활용처가 계속 넓어지고 있고, 글로벌 기업들의 참여가 많아지고 있으며, 새로운 기술들이 속속 등장하고 있습니다. 하지만 우리나라의 드론 산업은 일부 기업을 제외하면 중국에서 생산된 드론을 가져다가 조립하는 수준이 대부분입니다. 드론은 하드웨어, 소프트웨어, 데이터처리가 복합된 기술입니다. 어떤 기술들을 어떻게 조합할지에 성패가 달렸죠. 5년뒤 10년뒤에 이 블로그엔 어떤 글이 적힐까요? 그것이 궁금합니다.
by 푸른하늘이
Profile for bluesky61

달력

«   2017/09   »
          1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30

카테고리

전체보기 (1549)
구글어스 (829)
측량/GPS/GIS (215)
사진 (96)
드론/쿼드콥터 (239)
지오캐싱 (47)
기타 (122)
  • 4,134,285
  • 5592,556
TNM Media textcube get rss

드론과 지도

푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. / Supported by TNM Media.
Copyright by 푸른하늘이 [ http://www.ringblog.com ]. All rights reserved.

Textcube TNM Media
푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. Designed by Qwer999. Supported by TNM Media.