RC 입력 및 출력, 서보 제어

드론/쿼드콥터 2017.05.23 17:53 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

Pixhawk를 기반으로 드론을 조립하는 것은 기본적으로 어떤 분야에 응용하기 위한 목적이라고 할 수 있습니다. 

이를 위해서는 주변기기를 픽스호크와 연결하고, 이것을 조종기로 수동제어, 혹은 미션을 통해 자동제어할 수 있어야 합니다.

픽스호크에는 출력채널이 총 14개가 있습니다. 이중 1-8은 MAIN-OUT으로서 주로 모터를 연결하는 채널입니다. 9-14번까지 AUX 채널이 주로 기기를 제어하기 위한 채널로, 이중 4개는 서보, 2개는 릴레이로 설정되어 있습니다. 물론 변경가능합니다.

가장 손쉽게 출력을 제어하는 방법은 보조기능 스위치를 사용하는 방법입니다. 예전에는 채널 7/8에 대해서는 보조기능을 지원했지만, 이제는 출력채널은 어디든지 사용할 수 있게 되었습니다. 보조기능 스위치는 미션플래너의 Config/Tuning -> Extended Tuning 화면에서 설정하거나, [CH7_OPT] [CH8_OPT] 등의 파라미터를 직접 설정할 수도 있습니다.

이들 보조기능 스위치는 기본적인 설정값이 정해져 있습니다. 예를 들어 어떤 채널을 랜딩기어로 지정해두고 해당 장비를 적절하게 연결해 두면 수동제어든 자동제어든 어렵지 않게 처리할 수 있습니다.

이런 보조기능 스위치로 해결이 안된다면, 직접 Servo나 Relay로 설정하는 방법을 찾아야 합니다. 어렵지는 않지만, 귀찮다고 보시면 됩니다. 그래서 무리가 없다면 비슷한 걸 가져다 쓰는 방법도 있습니다. 

아래는 이러한 서보/릴레이 제어 관련 정보를 모아둔 것입니다. 


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제 관심사는 계속 바뀝니다. 이 블로그를 유지하는 동안에도 벌써 여러번 주제가 빠뀐 것 같습니다. 돌고 돌아 이제 고향으로 돌아왔습니다. 공간정보입니다. 세계를 측정하고, 그 기준을 세우고, 데이터를 효율적으로 공유하는 것이 공간정보에서 다루는 내용입니다. 4차산업혁명이 데이터 기반이라고들 합니다. 데이터는 그냥 모아둔다고 정보가 되지 않습니다. 표준에 따른 공통 스키마를 기반으로 만들어져야 합니다. 누구나 언제든지, 쉽고 투명하게 데이터를 가져다 쓸
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