고정익에서의 쓰로틀 시동

드론/쿼드콥터 2017.03.28 14:54 Posted by 푸른하늘이

고정익에서의 쓰로틀 시동

조종사의 의도적인 쓰로틀 시동이 필요한 소프트웨어 안전기능이 고정익에서 제공된다. 이 기능은 2.77에서 처음 도입되었으며, 3.3.0까지는 기본값으로 활성화되었다. 특히 전자식 고정익에 적용된다. 이 기능은 사람들의 손이 프롭 근처에 있을 때, 의도치않게 쓰로틀이 올라가는 것을 막기위한 것이다.

참고 : 이 기능이 있다고 프롭을 제거할 필요가 없는 것은 아니다. 기체에 전원을 공급하면, 쓰로틀이 시동해제가 되어있을 경우에도 절대로 프롭 근처에 손을 두지 말라. 비행콘트롤러나 소프트웨어가 잘 처리한다고는 해도, 아주 낮은 확률이나마 신호가 의도치 않게 모터에 전달될 가능성이 있다. 이러한 일은 거의 발생하지 않지만(그리고 이러한 안전기능으로 더군다나 확률이 낮지만) 손을 다치는 건 한순간이다.

쓰로틀 시동과 관련된 파라미터는 ARMING 부분에 들어 있다. 이 페이지는 쓰로틀 시동을 좀더 자세히 다루며, 이 안전기능을 위한 일반적인 절차를 다룬다.

시동에 관한 안전 참고사항

PX4/Pixhawk 의 안전기능은 안전스위치를 누를때까지 모든 서보 출력을 최소값으로 둔다. 이는 전자모터를 비활성화하는 좋은 효과가 있어, 이 안전기능만으로도 대부분은 무방하다. 하지만

  1. 이 기능은 APM은 제공하지 않는다.
  2. 일반적으로 비행전 점검동안 서보 작동(예들들어 에일러론이 기대한 방향으로 움직이는지)을 확인하는 게 바람직하다. 이는 쓰로틀이 비활성화된 상대로 하는 것이 더 안전하다. 안전스위치를 누르면 모든 서보와 모터까지 활성화된다. - 따라서 여기에 설명한 소프트웨어 쓰로틀 안전기능이 필요하다.

APM1과 CH8에 관한 참고사항

APM1에는 CH8에 하드웨어 멀리플렉서가 있어서, 채널 8이 1750 이상일 경우, 첫 4개의 채널을 그대로 통과(pass-thru)시킨다. 즉, 비행모드 스위치를 채널 8에 할당했을 경우 시동 코드가 우회하게 된다. 따라서 APM1에서 시동기능을 사용하려면, FLTMODE_CH을 다른 채널(예 5번)으로 변경하고, 송신기/수신기를 이에 맞춰 설정해 주어야 한다.

중요 : RC 송신기 교정

더 진행하기 전에 반드시 RC 송신기가 올바르게 교정되어 있어야 한다. 송신기 교정에 관한 자세한 사항은 RC 입력 교정 위키페이지를 참고하라.

경고 : 안전기능을 활성화 해두더라도 RC 교정중 쓰로틀이 올라갈 수 있으므로 프롭을 제거 하거나, 기체를 안전하게 해둬야 한다.

어떤 지상국 소프트웨어를 사용하느냐에 따라, 교정중 RC3_MIN 값이 끊임없이 변경될 수 있다. 아울러  RC3_MIn값이 부주의하게 잘못 설정되었을 경우, 기체가 잘못된 교정(예, 낮은쪽 값을 잡지 못했을 때)후 쓰로틀이 올라갈 수 있다.

참고로 RCMAP_THROTTLE을 3이 아닌 값으로 설정해 두었을 경우, 해당 RCn_MIN 값이 쓰로틀 채널로 선택한 채널이 된다. 

RC를 교정할 때, 반드시 쓰로틀의 최소값(대부분 RC3_MIN)을 설정하도록 주의해야 한다. 그 값을 쓰로틀 비상안전의 경우 송신기가 사용하는 값으로 설정하지 말라. 그렇지 않으면 러더를 사용하여 시동을 걸 수 없게 된다. APM 에서 현재 쓰로틀 값이 0이 아니라고 생각하기 때문이다.

간단한 해법 : ARMING_REQUIRE만을 사용

쓰로틀 시동 기능을 사용하는 가장 간단한 방법은 사용자가 쓰로틀로 시동을 걸도록 요구하는 것이다. ARMING_REQUIRE는 세가지 값이 가능하다. (기본값은 1 : 활성화) 이들은 다음과 같은 효과가 있다.

  1. ARMING_REQUIRE=0: 효과 없음 쓰로틀 시동 안전이 실행되지 않음
  2. ARMING_REQUIRE=1: 사용자가 쓰로틀로 시동을 걸기전, 쓰로틀 채널(대부분3)로 최소 PWM을 보냄. 따라서 RC3_MIN PWM 값이 서보출력 레일로 보내짐
  3. ARMING_REQUIRE=2: 사용자가 쓰로틀로 시동을 걸기전, 쓰로틀 채널로 아무 PWM 신호도 보내지 않음 일부 ESC는 이를 싫어하여 계속하여 삑삑 소리가 날 수 있다. 일부 사용자는 시동을 끌 때 ESC 로 아무런 신호를 보낼 필요가 없어 이 설정을 좋아하기도 한다.

ARMING_REQUIRE 파라미터가 1 또는 2 이고, ARMING_RUDDER가 0(비활성화)이 아닐 경우, 쓰로틀 시동에 필요한 것은 다음과 같다.

  1. 지상국 소프트웨어를 통하여 쓰로틀 시동을 건다.
  2. 또는, 러더 입력을 완전히 오른쪽으로 몇초동안 밀어서 쓰로틀 시동을 건다.

미션플래너에서 쓰로틀 시동을 걸려면 비행데이터(Flight Data) 화면에서 Action 탭을 선택한다. 여기에 있는 "Arm/Disarm"버튼을 사용하여 쓰로틀 시동 또는 시동해제할 수 있다.

또 다른 방법으로, 송신기에서 러더를 완전히 오른쪽으로 몇초동안 밀면 쓰로틀 시동을 걸 수 있다. 어떤 방법을 사용하든 지상국 소프트웨어에 쓰로틀 시동이 성공했다는 메시지가 나와야 한다. 미션플래너의 경우 인공수평선에 다음과 같이 표시된다.

안전을 증대 : 쓰로틀 시동전 시스템 점검 수행하기

기본값으로 ARMING_CHECK 파라미터는 1로 설정되어 있어, 사용자가 시동을 걸려고 시도하면 쓰로틀 시동을 걸기전 시스템의 건강상태 점검을 실시한다. Bitmask를 사용하여 이중 어떤 것도 활성화/비활성화 시킬 수 있다. 자세한 정보는 ARMING_CHECK 파라미터 문서를 참고하라.

한가지 알아야 할 것은 일반적으로 지상국을 사용하여 비행하지 않는다는 것이다. 따라서 시동을 걸 때 지상국이 연결되어 있지 않으면, 왜 시동이 걸리지 않는지 파악하기 힘들다. 지상국이 없는 곳에서는 ARMING_CHECK 파라미터를 0으로 두는 것이 좋을 수 있다.

다음은 ARMING_CHECK 가 활성화 되어 있을 때, 수신될 수 있는 시스템 건강메시지로 이 경우, 쓰로틀 시동이 거부된다.

  • Message: “Hardware Safety Switch.” - PX4 또는 픽스호크에서 안전스위치를 누른다.
  • Message: “Battery failsafe on.” - 배터리가 충전되어 있는지 확인. 충전이 되어 있을 경우, 배터리 비상안전 값이 올바르게 설정되어 있는 지 확인. 자세한 내용은 비상안전 기능 참고
  • Message: “Radio failsafe on.” - RC 송신기가 RC 수신기와 통신하는지 확인 이에 대한 자세한 사항은 쓰로틀 비상안전 참고
  • Message: “Bad GPS Pos.” - GPS 수신기가 3D 고정되어야 함. GPS 수신기가 잘 작동하는지 확인하고, 기체 내외부에 GPS 위성신호 간섭을 일으킬 수 있는지 확인함
  • Message: “No GPS detected. - GPS 수신기가 작동하는지 확인
  • Message: “No compass detected.” - 전자나침반을 사용하지 않을 경우COMPASS_USE 파라미터를 0으로 변경할 것. 아니라면 전자나침판의 설치 및 건강상태 확인
  • Message: “Compass not calibrated.” 전자나침반 교정을 실시. 미션플래너에서는 Mandatory Hardware > Compass에서 수행할 수 있음
  • Message: “Compass not healthy.”  - 전자나침반이 모터 등 자장을 일으킬 수 있는 것 주변에 설치되지는 않았는지 확인. 전자나침반을 다시 교정하는 것도 좋음
  • Message: “Baro not healthy.” - 비행콘트롤러 재부팅. 이 문제가 발생하면 기압계가 무슨 문제가 있는지 진단해야 함.

러더 시동 비활성화(Disabling Rudder Arming)

일부 조종사는 러더 시동 기능을 원하지 않는다. 지상국 소프트웨어만을 이용하여 쓰로틀을 시동걸 수 있도록 하려면, ARMING_RUDDER 파라미터를 0 으로 둔다. 이렇게 하면 RC 송신기로 러더를 아무리 오른쪽으로 가져가도 시동이 걸리지 않는다.

===

원문 : http://ardupilot.org/plane/docs/arming-throttle.html

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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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