공간정보와 인터넷지도

벌써 두달 전쯤, DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 올린 기체를 조립 완료했습니다. 하지만, 겨울철이라 춥기도 하고 바람도 심해 계속 미루고 있다가, 올들어 가장 온도가 높았다는 엊그제 드뎌 기체를 들고 나가 날렸습니다. 물론 사진 촬영도 했고요. 비행하는데 그다지 어려운 건 없었습니다. 예전에 기본 튜닝을 해둔 덕분입니다. 이번에는 그냥 정리해둔 매뉴얼에 따라서 Stabilize 모드로 띄웠다가 Loiter 모드로 호버링이 잘 되는지 확인한 후, 미리 설정해둔 비행 계획에 따라 Auto 모드로 날렸습니다. 날리던 중 아무래도 배터리가 부족할 듯 싶어 중간에 RTL(Return to Launch) 명령을 내렸지만, 마지막으로 Land 명령으로 착륙을 시켰으니, 왠만한 건 다해본 셈입니..

이제까지 DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 결합하면서 여러가지를 많이 정리했습니다. 정말 많이 복잡하네요. 그래서 여기저기 흩어져 있는 정보들을 총 정리하고자 합니다. 하지만, 제가 꼭 필요한 정도로 압축했기 때문에 이해하기 힘드실 수 있습니다. 또한, 제가 드론에 가장 관심을 갖는 부분은 항공사진 측량입니다. 항공사진측량의 경우엔 매뉴얼로 직접 조종하는 경우는 거의 없고, 대부분 자동 미션을 사용합니다. 따라서 이 글은 기본적으로 자동미션으로 사진촬영을 하는 것을 가정하여 정리하였습니다. 미리 사무실에서 준비해야 할 사항 - 드론 준비 : 드론 LiPo 배터리 충전 - 3.0 - 3.7 - 4.2V송신기 LiFe 배터리 충전 - 2.5 - 3.3 - 3.6V - 카메라 준비 - 카메..

이제 거의 비행준비가 완료되었습니다. Pixhawk를 DJI F450 프레임위에 올려서 날려봤고, Canon 카메라를 Pixhawk와 연결해서 송신기로 촬영도 가능합니다. 제가 드론을 날리는 기본적인 목적은 항공사진측량입니다. 자동으로 사진을 촬영한 후, 이를 모아서 정사사진이나 지형도를 만드는 게 목적입니다. 이를 위해서는 드론을 매뉴얼로 조종하는 게 아니라, 먼저 비행계획을 세운후 완전 자동모드로 날려야 합니다. 이 글은 이를 위한 기본적인 내용을 담고 있습니다. 이 글의 원본은 여기 입니다. === 시작지점 설정(Setting the Home Position) 콥터의 경우 Home Position은 시동을 건 지점으로 설정된다. 즉, 콥터에서 RTL을 실행시키면 콥터가 처음 시동을 건 지점으로 돌아..

이제 조립과 설정을 마쳤으니 본격적으로 날려볼 시간입니다. 그런데 요즘 날씨가 춥고 바람이 제법 불다 보니 비행이 약간 겁이 납니다. 그래서 먼저 실내에서 잘 작동하는지 먼저 테스트해보기로 했습니다. 일단 제일 중요한 사항은 Android에서 돌아가는 지상국(GCS: Ground Control Staion)인 Tower입니다. Tower를 사용하면 기체의 현재 위치를 추적하는 것은 물론, 여러가지 Waypoint를 입력/편집하여 자동임무를 수행할 수 있습니다. 그보다 먼저, 비행전 점검 사항 및 시동을 거는 방법입니다. 비행전 체크 및 순서 송신기 - Throttle을 제일 밑으로, 안테나를 수직으로송신기 - 배터리 체크송신기 - 올바른 모델로 선택되어 있는지 확인송신기 - Stabilize Mode 인..

기체를 조립하고 처음 날려보면, 생각대로 움직이지 않을 수 있습니다. 즉, 스틱을 조금만 조종해도 확확 움직일 수도 있고 반대로 너무 기동이 늦을 수도 있습니다. 또 스틱을 만지지 않았는데도 기체가 어느 한쪽으로 계속 이동하는 경우도 있습니다. 이때 해야 할 일이 튜닝입니다. APM:Copter에는 여러가지 튜닝방법이 있습니다. PID 제어를 잘 아는 경우에는 Advanced Tuning Guide를 참고하고, 경험이 많은 사람의 경우엔 Autotune 기능을 이용하라고 되어 있습니다. 저는 처음이니 그냥 Copter wiki의 Basic Tuning 에 있는 기본 튜닝을 사용했습니다. Roll and Pitch 튜닝 참고 : 기본 튜닝 방법은 다시 정리했습니다. 기본 튜닝은 문서가 일부 변경되었습니다...

부품을 조립한 후 하드웨어 설정까지 마쳤으면 이제 기체를 날릴 수 있습니다. 기체를 날리는 절차는 시동 걸기와 끄기 그리고 이륙 - 초심자를 위한 팁에 기술되어 있습니다. 먼저 기체는 가급적 넓고 사람이 없는 곳에서 날리는 것이 좋습니다. 특히 맨 처음 날릴 때는 자칫 의도되지 않은 문제가 발생할 수 있으므로, 조종자도 가급적 멀리 떨어지는 게 좋습니다. 시동걸기 조종기의 전원을 넣는다.기체의 LiPo 배터리를 연결한다. 자이로가 초기화되면서 적색/청색 불이 깜박입니다. 이때 기체를 움직이면 안됩니다.Pixhawk가 시동전 점검을 실시합니다. 문제가 발생할 경우 LED가 노란색으로 점멸하게 됩니다. 이때는 GCS를 연결하여 점검해야 합니다.비행모드는 Stabilize/Acro/AltHold/Loiter로..

하드웨어 조립이 완료되었으니, 이제 하드웨어 설정 과정에 들어갑니다. 사실 이 과정이 훨씬 복잡하고, 훨씬 중요합니다. 쿼드콥터를 단순하게 날리는 게 아니라, 세부적인 기능을 검토하고, 성능을 최적화하는 단계이기 때문입니다. Pixhawk 비행콘트롤러를 설정하기 위한 가장 첫 단계는 Mission Planner의 설치입니다. 여기 들어가면 설치할 수 있습니다. Mission Planner는 OSX도 지원하는 것 같은데, Windows 환경에서 사용하는 게 제일 좋습니다. 여기 들어가면 다른 지상국(GCS : Ground Control Stations)을 볼 수 있습니다. 아래는 Mission Planner를 실행시킨 모습입니다. 제일 먼저 할 일은 Firmware를 설치하는 일입니다. 설치하는 과정은 제..

프레임을 조립했고, ESC도 설정도 끝났으니, 이제 ESC를 포함해 모터, Pixhawk 비행콘트롤러 등을 프레임에 배치하고 결합할 차례입니다. 제일 먼저 모터부터 결합합니다. F450 프레임에 사용되는 모터이니 그냥 나사만 조여주면 끝입니다. 그런데 시작하자마자 문제가 발생. 모터와 함께 따라온 나사가 길이가 짧아서 연결이 안됩니다. ㅠㅠ 그런데 마침... 프레임을 구입할 때 따라온 나사들을 맞춰보니 다행히도 딱 맞네요. 아래 사진처럼 선을 암 사이로 적당히 빼고, 나사를 4개 조이면 됩니다. 록타이트 바르는 것 잊지 마시고, 처음엔 약간 약하게 조였다가 마지막으로 꽉 조여주도록. 아래는 모터를 4개 모두 결합한 상태입니다. 잘 보시면 우상/좌하는 은색이고, 좌상/우하는 검은색입니다. 은색 모터들은 반..

현재 새로 멀티콥터를 제작하기로 하고 부품을 주문했습니다. 드디어 엊그제 모든 부품이 도착해서 프레임을 조립 완료했습니다. 이번 조립에서 가장 중요한 부품은 아무래도 Pixhawk 비행콘트롤러입니다. 사실 예전에 DJI Flamewheel F450 세트를 조립했으면서도 새로 조립하려는 이유는 Pixhawk를 좀더 자세히 배우기 위해서 입니다. 그 다음으로 중요한 부품이 4 in 1 ESC 입니다. 원래 모터에 ESC가 하나씩 있는 게 보통이니 쿼드콥터의 경우 4개의 ESC가 있어야 하는데, 4 in 1 ESC 하나만 있으면 모든 모터를 제어할 수 있습니다. 따라서 배선이 간단해 질 뿐만 아니라 사고 위험도 줄어들고(4개의 ESC중 하나만 고장 나도 추락하니까요) 고전압 직류전선에 의한 자기장도 줄어드는 ..

제가 지난 여름 DJI F450 Flamewheel 을 기반으로 해서 쿼드콥터를 조립했습니다. 촬영은 잘 못나가서 계속 자리만 차지하고 있지만요. 그후 인하대 수업차 3DR DIY Quad Kit을 구매해서 같이 조립을 했었습니다. 사실은 저도 배워가면서... :) 그 다음부터 APM:Copter Wiki를 계속 공부하고 있습니다. 이 Wiki 사이트에는 드론 일반론부터 조립, 하드웨어 설정 등 아주 많은 내용을 담고 있습니다. 계속 공부하려다 보니 아무래도 Pixhawk 가 필요하겠더군요. 그래서 일단 Pixhawk부터 주문을 했습니다. 아래는 제 구입목록3DR Pixhawk 세트 - 버저와 스위치, 그리고 Power Module 이 포함되어 있습니다.3DR UBlox GPS with Compass K..