부품을 조립한 후 하드웨어 설정까지 마쳤으면 이제 기체를 날릴 수 있습니다.
기체를 날리는 절차는 시동 걸기와 끄기 그리고 이륙 - 초심자를 위한 팁에 기술되어 있습니다.
먼저 기체는 가급적 넓고 사람이 없는 곳에서 날리는 것이 좋습니다. 특히 맨 처음 날릴 때는 자칫 의도되지 않은 문제가 발생할 수 있으므로, 조종자도 가급적 멀리 떨어지는 게 좋습니다.
시동걸기
- 조종기의 전원을 넣는다.
- 기체의 LiPo 배터리를 연결한다. 자이로가 초기화되면서 적색/청색 불이 깜박입니다. 이때 기체를 움직이면 안됩니다.
- Pixhawk가 시동전 점검을 실시합니다. 문제가 발생할 경우 LED가 노란색으로 점멸하게 됩니다. 이때는 GCS를 연결하여 점검해야 합니다.
- 비행모드는 Stabilize/Acro/AltHold/Loiter로 설정되어 있어야 합니다. 다른 모드에서는 시동이 걸리지 않습니다.
- Pixhawk의 안전 스위치를 1초 정도 눌러주면 빨간색이 고정됩니다.
- GPS와 관련있는 조종(Loiter, RTL, Auto 등)을 사용하려면 GPS를 고정(LED가 초록색으로 깜박임??)시키고 나서, 30초 정도 후에 시동을 걸어야 합니다. GPS 위치를 안정화시키기 위한 목적입니다.
- throttle 최하단, rudder 최우측으로 한 후, 5초정도 지나면 시동(Arming)이 걸립니다. (이 시간동안 자이로와 기압계를 재초기화시킵니다.) 참고로 15초 이상 스틱을 이 상태로 고정하고 있으면 Auto Trim 모드로 들어가게 되므로 주의하세요.
- 시동이 걸리면 LED가 빨강색으로 깜박이고 프롭이 돌아갑니다. 시동이 걸리지 않을 경우 시동전 점검에서 문제가 발생한 것이므로, 먼저 조치를 취한 후 다시 시도해야 합니다.
- 이제 Throttle을 올리면 기체를 이륙시킬 수 있습니다.
아래는 제가 시동을 거는 과정을 촬영한 것입니다.
그리고 아래는 Tower까지 연결한 모습입니다. 송신기로도 제어가 되고, Tower로도 조종이 되니 편할 것 같습니다.
아래는 Tower만 확대한 것입니다. 케이블이 좀 이상한데... 3DR radio 구입할 때 딸려온 OTG 케이블이 못쓰는 것이라, OTG 케이블 제작하기를 참고해서 만들었습니다.
시동끄기
- 비행모드가 Stabilize/Acro/AltHold/Loiter 중 하나로 설정되어 있어야 합니다.
- Throttle 최하단, rudder 최좌측으로 2초정도 위치시키면 모터가 꺼집니다.
- Pixhawk의 LED가 초록색으로 점멸합니다.
- 안전스위치를 눌러주면 LED가 점멸합니다.
- LiPo 배터리를 분리합니다.
- 송신기를 끕니다.
Tips for new Pilots
원본 : http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_tipsfornewpilots/
처음 시동시 테스트
- 우선은 Throttle을 천천히 밀어올려서 살짝만 띄웁니다.
- 만약 이 상태에서 기체가 흔들린다던지 이상 징후가 발생되면 즉시 착륙시킵니다. 기체를 손으로 단단히 잡고(프롭에 닿지 않도록 유지하면서) Throttle을 천천히 밀어보면서 기체가 어떻게 반응하는지 살피고, 우측 스틱을 전후좌우로 움직이면 기체가 그 방향으로 기울어지는지 확인해 봅니다. 만약 다른 방향으로 움직인다면 모터를 잘못 결합했거나, 프롭 방향이 바뀌는 등의 문제가 있으니 확인합니다. (모터 및 ESC 테스트 확인)
- Pitch와 Roll이 반대로 움직일 때는 RC 송신기에서 해당 채널을 Reverse 시켜줍니다.
- 약간 띄우면 Yaw가 약간 돌아가는데 30도 이상 돌아가면 안됩니다. 좀 더 날리면 스스로 방향을 잡습니다. (기체가 기우뚱 거리면 안됩니다. 만약 그렇다면 프롭이나 모터에 이상이 있다는 것입니다.)
- 이륙시키면 (바람이 없다면) 제자리에 그냥 떠 있어야 합니다. 전후좌우로 흐름이 있더라도 Trim으로 조종하지 마십시오. 평평하지 않은 곳에서 이륙시키면 이런 현상이 발생하고, 프레임이 잘못되었을 (모터 하나만 기울어짐) 가능성이 있습니다.
- 그래도 문제가 있다면 troubleshooting guide를 읽어보시기 바랍니다.
- 이 정도가 문제가 없다면 이제 Loiter, AltHold 등을 사용할 수 있습니다.
첫 비행을 위한 조언
- 바람이 없는 환경에서 날릴 것. (바람이 있으면 Auto Trim이 불가능함)
- 수신기에 있는 Trim은 사용하지 말것
- 1 미터 정도만 띄우면 Ground Effect는 없다고 봐도 됨.
- Auto Trim을 시도하기 전에 미리 충분히 연습해서 송신기 스틱만으로 기체를 한 지점에 고정시킬 수 있는 위치를 찾아둘 것.
- Simple모드로 시작하지 말고 Stabilize 모드로 시작할 것.
- Home 위치(RTL에서 돌아오는 위치)는 처음 시동을 거는 지점임.
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이상입니다. 일단 이정도 상태에서 날려봤는데... 혼자 시험비행 하다보니 사진도 못찍고, 바람도 약간 있어서 Auto Trim은 해보지 못했습니다. 다음에 기회가 되면 새로 올려야 할 듯 싶네요.
민, 푸른하늘