초음파 센서(Sonar)
초음파 센서는 기압계(BARO)와 초음파(SONAR) 고도 고정 모드를 사용하여 높이를 측정하는데 사용될 수 있습니다.
초음파 센서는 낮은 고도(지상 3.5미터 이하)에서 압력센서(기압계) 대신 사용할 수 있습니다. 초음파센서는 기체 기울기(자세)가 작을 때(22.5도 이하)만 사용할 수 있습니다.
하드웨어(Hardware)
현재 주 지원 센서는 HCSR04 센서입니다. Parallax 28015 단선(single-wire) 소나도 Trigger와 Echo 핀에 1k 저항을 연결하면 사용할 수 있습니다. 또한 저항 반대편은 서로 연결하고 소나 모듈과 연결시키면 됩니다. ???
1k
TRIGGER--/\/\--\
\_______ 28015 SONAR
1k /
ECHO-----/\/\--/연결(Connections)
Maze/Flip32+
| Mode | Trigger | Echo | Inline 1k resistors |
|---|---|---|---|
| Parallel PWM/ADC current sensor | PB8 / Motor 5 | PB9 / Motor 6 | NO (5v tolerant) |
| PPM/Serial RX | PB0 / RC7 | PB1 / RC8 | YES (3.3v input) |
제한
전력계는 병렬식 PWM, 초음파 센서와 함께 사용할 수 없습니다.
Olimexino
| Trigger | Echo | Inline 1k resistors |
|---|---|---|
| PB0 / RC7 | PB1 / RC8 | YES (3.3v input) |
제한
전력계는 초음파 센서와 함께 사용할 수 없습니다.
CC3D
| Trigger | Echo | Inline 1k resistors |
|---|---|---|
| PB5 / RC4 | PB0 / RC5 | YES (3.3v input) |
제한
초음파 센서는 Softserial 또는 병렬식 PWM과 함께 사용할 수 없습니다.
SPRacingF3
| Trigger | Echo | Inline 1k resistors |
|---|---|---|
| PB0 / RC7 | PB1 / RC8 | YES (3.3v input) |
제한
초음파 센서는 SoftSerial2 또는 병렬식 PWM과 함께 사용할 수 없습니다.
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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Sonar.md
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