콥터 비행모드(Copter Flight Modes)

비행모드(Flight Modes)

이 글은 Copter에서 사용가능한 비행모드에 대한 개요와, RC 송신기로 사용할 수 있는 모드를 설정하는 방법에 대한 글이다.

개요

Copter에는 14개의 내장 비행모드가 있으며, 그중 10개는 자주 사용된다. 여러가지 비행 안정화(flight stabilization) 수준/종류를 지원하는 모드, 복잡한 자동항법, 나를따르라(follow-me) 시스템 등이 있다. 
비행모드는 무선(송신기 스위치를 통해)이나 미션 명령을 통해 제어하거나, 지상국(GCS : Ground control System) 이나 보조 컴퓨터로부터의 명령에 의해 제어할 수 있다.

추천 비행모드

일반적으로 처음 콥터를 사용하기 시작할 때, 아래에 나열된 순서대로 비행모드를 진행시켜야 한다. 이때, 다음 모드로 진행하기 전에 이전 모드에서 편하게 사용할 수 있어야 한다. 

• Stabilize
• Alt Hold
• Loiter
• RTL (Return-to-Launch)
• Auto
  

기타 비행모드는 다음과 같다.

• Acro
• AutoTune
• Brake
• Circle
• Drift
• Guided (and Guided_NoGPS)
• Land
• PosHold
• Sport
• Throw
• Follow Me
• Simple and Super Simple
• Avoid_ADSB : ADS-B 기반 유인항공기 회피모드. 조종사가 선택할 수 있도록 해서는 안된다.

대부분의 송신기는 비행모드 스위치로 3-위치 스위치를 사용하지만, 6-위치 비행모드 스위치로 설정하는 방법도 있다.

GPS 의존성

GPS 위치 데이터를 사용하는 비행모드는 이륙전 GPS 가 고정되어야 한다. 사용하는 비행콘트롤러가 GPS 고정 했는지 알아보려면, 지상국과 연결하거나, 비행콘트롤러 하드웨어 개요에서 GPS가 고정되었을 때 LED 가 어떻게 표시되는지를 살펴보라. 아래는 콥터의 비행모드에 대한 GPS 의존 여부를 요약한 것이다.

이륙전 GPS 고정이 필요한 모드

• Loiter
• RTL (Return-to-Launch)
• Auto
• Guided
• Drift
• PosHold
• Follow Me
• Circle
• Throw
  

GPS 고정이 필요하지 않은 모드

• Stabilize
• Alt Hold
• Acro
• Sport 
• Land
  

비행모드 전체 목록

• Acro Mode
• Altitude Hold Mode
• Auto Mode
• Brake Mode
• Circle Mode
• Drift Mode
• Follow Me Mode (GSC Enabled)
• Guided Mode
• Land Mode
• Loiter Mode
• PosHold Mode
• Position Mode
• RTL Mode
• Simple and Super Simple Modes
• Sport Mode
• Stabilize Mode
• Throw Mode
  

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

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