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드론 쿼드콥터

픽스호크(Pixhawk) 비행 콘트롤러Guide

하늘이푸른오늘 2015. 9. 3. 10:07

이 글은 3DR에서 판매하고 있는 픽스호크(Pixhawk) 퀵가이드를 번역하고, 기타 정보를 취합한 것입니다.


픽스호크 비행콘트롤러는 쿼드콥터와 같은 멀티콥터 외에도 고정익, 모형헬기, 심지어는 모형배나 자동차까지도 조종이 가능한 자동운항 가능 콘트롤러입니다. 


픽스호크는 기본적으로 하드웨어만 있습니다. 여기에 여러가지 종류의 Firmware를 올릴 수 있는데, 어떤 것을 올리느냐에 관계없이 거의 비슷하다고 합니다. (조금 더 알아봐야 합니다.)


픽스호크의 구성품


  • Pixhawk 콘트롤로
  • GPS with compass
  • Telemetry radio
  • 별도로 RC transmitter/reciever 가 필요함. 
  • ArduPilot 펌웨어는 Mission Planner 또는 APM Planner를 통해 업로드 해야 합


픽스호크 설치 방법


진동 완충용 Foam 을 사용하여 고정. 이때 가능한 한 무게 중심에 설치. 화살표가 전방을 향하도록 설치.
화살표가 전방을 향할 수 없을 경우에는 여기에 다른 방향으로 설치하는 방법이 있음.


픽스호크 선연결

  • 버저와 안전스위치는 반드시 연결해야 함.
  • 텔레메트리 연결... 3DR Radio kit, 6선으로 연결. 비행상태 전송. 비행중에도 오토파일럿 경로 수정 가능.
  • GPS+전자나침반... 반드시 연결. 3DR GPS kit. 6선으로 GPS 포트에 연결. MAG 는 4선으로 I2C에 연결. 
  • 전력선... 3DR Power module 에서 나오는 6선으로 연결. 
  • I2C Splitter ... 주변장치를 추가하여 연결할 때. 별도의 compass/외부 LED/속도 센서 등.
  • micro SD 카드를 삽입... 여기에는 비행기록이 담김



  • 라디오 수신기 연결
    • PPM PC 수신기 혹은 Futaba의 S.Bus 수신기의 경우.  (SB는 사용하지 않음)
    • SPECTRUM SATELLITE 리시버는 별도의 단자가 있음 (좌측 위)
    • 일반 PWM 수신기의 경우
      • PPM Encoder를 별도로 구매하여 연결해야 함.
  • Pixhawk 와 ESC 연결
    • Quad의 경우 1-4까지만 연결하면 됨. 모터 번호와 일치해야 함


Firmware 올리기

  • Mission Planner 또는 APM Planner 를 설치하고 이를 통해 올릴 수 있음
  • 모두 설치가 끝나면 어플을 실행하고, Pixhawk 를 mico-USD로 연결.
  • 연결하면 자동으로 드라이버를 설치함. 이때는 "Connect"를 클릭하지 말 것.
  • Initial Setup, Install Firmware를 선택하고 기체의 종류를 선택


  • 상태줄에 다운로드가 완료되었다고 뜨면, USB를 끊었다가 다시 연결. 
  • 이때 음악소리가 들리면 완료. 삑삑 소리가 들리면 USB를 끊고선 안전버튼을 누른 상태에서 USB를 연결. 이때 삑소리가 여러번 들리고 마지막으로 삑삑 하면 정상적으로 설치된 것임.

캘리브레이션


이 부분은 http://copter.ardupilot.com/wiki/configuring-hardware/ 참조

  • Pixhawk를 PC에 연결. communication option에서 PX4 FMU, 115200 으로 설정. 
  • Connect 를 누름. -> Initial Setup 과 Mandatory Hardware를 선택
  • Frame Type 선택
  • Compass 캘리브레이션
    • compass 를 Enable. Allow Dec Calculation 두개모두 On으로 설정
    • Pixhawk를 선택
    • 그 다음 Live Calibration 을 선택하면 Wizard가 뜸. 
  • 가속도계 캘리브레이션
    • Accel Calibarion 선택. AC 3.0+를 선택후 Calibrate를 누름. 
    • 기체 위치를 바꿀 경우에는 몇초쯤 대기후 실행할 것
  • RC 캘리브레이션
    • Radio Calibration 선택. 
    • 송신시 전원. Calibrate Radio 누름. 모든 스틱과 스위치를 끝까지 보냄. 
    • 모든 채널에 대해, 빨강 막대가 설정되면... Click when Done을 누를 것


  • Flight Mode 선택
    • 송신기 스위치를 조작하여 (비어있는 위치로) 옮김. 녹색이 현재 설정된 위치임. 
    • 각각의 위치에 대해 모드를 설정함. 
    • 다 끝나면 Save Modes를 누름.
    • 자세한 내용은 Copter wiki  확인
  • ESC 캘리브레이션
    • 아마도 필요하지 않을 것 같지만, 모터가 잘 안돌아간다면 여기에 있는 비디오를 참고로하여 실시
  • Pre-armSafety check
    • 캘리브레이션 잘못, 센서데이터 오류 등이 발생을 하면 비행이 불가능하도록 막음.
    • 이 경우 미션 플래너에 연결하여 오류를 체크하고 필요하다면 수정. 
    • 자세한 내용은 http://copter.ardupilot.com/wiki/prearm_safety_check/ 참조

기타 정보


  • LED의 의미


  • Safety Switch의 의미



  • Port




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