Ardupilot은 기본 PID 설정으로도 대부분의 RC 기체를 박스에서 꺼내자마자 안전하게 날릴 수 있다. 바람속에서도 Tight한 항법과 안정적인 성능이 발휘되는 등, 멀티콥터를 잘 날리려면 비행콘트롤러 파라미터를 튜닝할 필요가 있다. 아래의 항목을 참고하라. 자동튜닝(AutoTune) 비행중 롤 핏치 튜닝(Roll and Pitch Tuning)고급 튜닝(Advanced Tuning) 확장 칼만필터(Ardupilot Extended Kalman Filter(EKF)) ===원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-tuning.html다음글 : 자동튜닝(AutoTune)