클린플라이트 설정 - 수신기 - Receiver, Rx

드론/쿼드콥터 2016.09.07 23:20 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

수신기(Receivers, Rx)

수신기(Receiver)는 송신기(Transmitter)가 보내온 무선 조정 신호를 받아, 비행콘트롤러가 이해할 수 있는 신호로 변환합니다.

수신기는 3가지 기본 유형이 있습니다.

  1. 병렬식 PWM 수신기
  2. PPM 수신기
  3. 시리얼 수신기

2016년 현재 시리얼 혹은 PPM 방식의 수신기를 추천합니다. 병렬식 PWM 수신기(1채널당 1선)는 피하세요. 이는 병렬식 PWM 기반의 수신기가 IO 핀을 많이 사용하기 때문입니다. 일부 새로운 FC의 경우, 병렬식 PWM 을 지원하지 않습니다.

병렬식 PWM  수신기(Parallel PWM Receiver)

8개의 채널을 지원하며, 하나의 핀당 하나의 채널이 할당됩니다. 일부 플랫폼에서는 병렬식 입력을 받으면 시리얼 포트나 SoftSerial 기능이 비활성화 되어 텔레메트리나 GPS 기능을 사용할 수 없습니다.

PPM 수신기

PPM은 PPM SUM 혹은 CPPM 이라고도 합니다.

하나의 입력핀에 12개의 채널까지 사용가능. 시리얼 통신을 사용하는 방법보다 정확하지는 않지만, 다양하게 사용됩니다.

다음 수신기들이 사용가능합니다.

시리얼 수신기(Serial Receiver)

시리얼을 통해 8채널까지 지원됩니다.

다음의 수신기가 사용가능합니다.

S.BUS

시리얼을 통해 현재 16채널을 지원합니다. 다음은 송신기를 설정하는 방법입니다.

  • 아마도 수신기와 비행 콘트롤러 사이에 인버터(inverter)가 필요할 수 있습니다. 하지만, 일부 비행콘트롤러는 이미 내장(예를 들어 CC3D 메인 포트의 경우)되어 있을 수 있습니다.
  • 일부 OpenLRS 수신기는 역전되지 않은(non-inverted) SBUS 신호를 내보냅니다. 이 경우, CLI 명령어중 sbus_inversion = OFF를 사용하면 역전을 취소할 수 있습니다. (F3 기반의 비행콘트롤러의 경우)
  • Softserial 포트는 SBUS와 함께 사용할 수 없습니다. SBUS의 bitrate(1Mbps)가 너무 높기 때문입니다. 어느포트를 사용할 수 있는지는 사용하시는 보드를 다룬 문서를 참고하세요.
  • You will need to configure the channel mapping in the GUI (Receiver tab) or CLI (map command). Note that channels above 8 are mapped "straight", with no remapping.
  • GUI(수신기 탭) 또는 CLI (map 명령)를 통해 채널매핑을 설정해야할 수도 잇습니다. 참고로 9번 이상의 채널은 remapping이 불가능합니다.

다음의 수신기가 사용가능합니다.

OpenTX S.BUS 설정

OpenTX 세트 송신기 모듈을 D16 모드에 사용하였다면, 모든 16채널을 수신하도록 바인딩하기 전에 송신기에서 CH1-16으로 선택하세요.

일부 Taranis X9D 및 수신기와 함께 판매되는 OpenTX 2.09는 버그 - issue:1701 - 가 있습니다. 이 버그로 인해 16채널을 사용할 수 없습니다. 최신의 OpenTX 버전으로 업그레이드하면 모든 16채널을 수신할 수 있는데, 수정하지 않을 경우 CH1-16/D16 설정을 어떻게 바꿔도 8채널만 사용할 수 있습니다.

기타 다음과 같은 송수신기 모드는 생략합니다.

  • SRXL (formerly XBUS)
  • XBUS MODE B RJ01
  • SUMD
  • SUMH
  • IBUS

MultiWii serial protocol (MSP)

MSP 명령을 RC 입력으로 사용할 수 있습니다. MSP와 호환성을 유지하기 위해 8 채널만 지원합니다.

설정(Configuration)

수신기 모드를 제어하는 3개의 기능이 있습니다 :

RX_PPM
RX_SERIAL
RX_PARALLEL_PWM
RX_MSP

한번에 단 한가지 수신기 기능만 활성화시킬 수 있습니다.

RX signal-loss detection

Cleanflight에는 신호망실 감지 기능이 있으며 항상 켜져 있습니다. 신호망실감지는 안전과 비상대책 이유로 사용됩니다.

rx_min_usec 과 rx_max_usec 설정을 사용하면, 수신기가 아무런 데이타도 보내지 않거나, 비상대책 모드로 들어가거나, 수신기가 신호를 잃어버릴때를 감지할 수 있습니다.

기본적으로 신호망실이 감지되면 FC는 pitch/roll/yaw를 mid_rc에서 설정한 값으로 설정합니다. Throttle은 rx_min_usec에서 설정한 값, 혹은 3D 기능을 사용할 경우에는 mid_rc로 설정한 값으로 설정됩니다.

신호망실이 감지되는 경우는 다음과 같습니다.

  • (무선 신호문제, 수신기 설정, 케이블 문제 등)으로 인해 rx_data가 받아지지 않는 경우
  • Serial RX를 사용하고 수신기가 비상대책(failsafe)조건을 나타낸경우
  • 첫 4개의 채널 중 하나라도 rx_min_usec, rx_max_usec 으로 지정한 범위에 들어오지 않는 경우

==== 

(이하는 생략)

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Rx.md

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