드론 쿼드콥터

RC 입력 및 출력, 서보 제어

하늘이푸른오늘 2017. 5. 23. 17:53

Pixhawk를 기반으로 드론을 조립하는 것은 기본적으로 어떤 분야에 응용하기 위한 목적이라고 할 수 있습니다. 

이를 위해서는 주변기기를 픽스호크와 연결하고, 이것을 조종기로 수동제어, 혹은 미션을 통해 자동제어할 수 있어야 합니다.

픽스호크에는 출력채널이 총 14개가 있습니다. 이중 1-8은 MAIN-OUT으로서 주로 모터를 연결하는 채널입니다. 9-14번까지 AUX 채널이 주로 기기를 제어하기 위한 채널로, 이중 4개는 서보, 2개는 릴레이로 설정되어 있습니다. 물론 변경가능합니다.

가장 손쉽게 출력을 제어하는 방법은 보조기능 스위치를 사용하는 방법입니다. 예전에는 채널 7/8에 대해서는 보조기능을 지원했지만, 이제는 출력채널은 어디든지 사용할 수 있게 되었습니다. 보조기능 스위치는 미션플래너의 Config/Tuning -> Extended Tuning 화면에서 설정하거나, [CH7_OPT] [CH8_OPT] 등의 파라미터를 직접 설정할 수도 있습니다.

이들 보조기능 스위치는 기본적인 설정값이 정해져 있습니다. 예를 들어 어떤 채널을 랜딩기어로 지정해두고 해당 장비를 적절하게 연결해 두면 수동제어든 자동제어든 어렵지 않게 처리할 수 있습니다.

이런 보조기능 스위치로 해결이 안된다면, 직접 Servo나 Relay로 설정하는 방법을 찾아야 합니다. 어렵지는 않지만, 귀찮다고 보시면 됩니다. 그래서 무리가 없다면 비슷한 걸 가져다 쓰는 방법도 있습니다. 

아래는 이러한 서보/릴레이 제어 관련 정보를 모아둔 것입니다.