콥터, Plane, 로버는 3축 짐벌까지 지원한다. 아울러 관심지점(ROI: Region of Interest)에 대한 자동 카메라 추적, 카메라 셔터 자동 동작 등이 고급기능도 지원한다. 아래의 링크를 따라가보면 짐벌과 셔터 동작을 설정할 수 있는 방법이 있다.
짐벌(Gimbal)과 짐벌 제어기
ArduPilot는 자체적으로 평형 제어기가 있는 브러시리스 direct drive 짐벌(Tarot, SimpleBGC, SToRM32)과 AuduPilot에서 평형을 잡아주는 간단한 서보 짐벌을 지원한다.
- Tarot 짐벌 - PWM 신호로 제어되는 저렴한 2축 브러시리스 짐벌
- SimpleBGC (일명 AlexMos) 짐벌 - 인기있는 2축/3축 브러시리스 짐벌 콘트롤러. 맞춤식 시리얼 인터페이스를 사용한다.
- SToRM32 짐벌 제어기 — 저렴한 2축 또는 3축 브러시리스 짐벌 제어기. 시리얼 인터페이스상에서 MAVLink 명령에 반응함(PWM에 비해 훨씬 다양한 포맷)
- Servo 짐벌 - 구식 서보기반의 짐벌. ArduPilot에서 평형을 잡아준다.
카메라 셔터 제어
ArduPilot을 사용하면 카메라 셔터 출력 포트(서보, 릴레이)를 설정할 수 있다. 카메라 미션 플래닝에서 카메라를 언제 터뜨려야 할 지 지정하거나, 카메라 동작 거리를 지정할 수 있다.
카메라 제작사는 고유한 카메라 리모콘 제어 메카니즘을 가지고 있다. 아래는 카메라 셔터를 설정하는 방법, 출력신호를 카메라에 맞는 형태로 변환하는 방법 등을 나열한 것이다.
- 미션플래너에서 카메라 셔터 설정
- CHDK를 사용한 카메라 셔터 동작
- CHDK 카메라 제어 안내서(표준 아님)
- 3DR 카메라 제어보드 (프로토타입 - 다양한 카메라 지원)
자세한 사항
- 타롯(Tarot) 짐벌
- sToRM32 짐벌 제어기
- 서보를 사용한 카메라 짐벌 제어
- 미션플래너에서 카메라 셔터 설정
- CHDK를 사용한 캐논카메라 셔터 조작
- 구입 가능한 카메라 셔터용 보드/케이블
- Seagull #MAP을 이용한 소니 MultiPort 카메라셔터 제어
- SkySight MONO를 사용한 소니 MultiPort 카메라 셔터조작
- Stratosnapper를 이용한 카메라 셔터 조작
- CHDK 카메라 제어 투토리얼
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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-cameras-and-gimbals.html
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