공간정보와 인터넷지도

어마어마한 드론이 나왔습니다. 총 적재중량 300kg, 드론의 무게인 75kg을 빼면 화물을 무려 225kg까지 실을 수 있다고 합니다. 이 무게에 45분까지 비행이 가능하다니 정말 괴물이라고 할 만 합니다.이를테면 택시드론을 만든다고 하면 이것저것 외장/내장을 다 설치한다고 해도 충분히 승객 2명까지 실어 나를 수 있을 것 같네요.그런데... 홈페이지 http://griffaviation.com/ 에 들어가 보셔도 이 드론에 관한 내용이 별로 없습니다. 아래 본문에 있는 비디오를 보면 크기는 짐작되는데, 실제 비행하는 모습은 보이지 않고... 모터나 프롭의 크기를 봤을 때 정말 300kg을 띄울 수 있을 것인지... 살짝 의심스럽습니다. 여기에 있는 비디오에는 비행보습을 볼 수 있는데, 그냥 드론 자체..

PID 제어기(PID Controller) 비례-적분-미분 제어기(PID 제어기)는 산업 제어시스템에서 널리 사용되는 제어루프(Control loop) 피드백 기법(feedback mechanism)이다. PID 제어기는 끊임없이 원하는 설정값(setpoint)와 측정된 프로세스 변수간의 차이인 오차값 e(t)을 계산하고, 비례항(proportional), 적분항(integral), 미분항(derivative) (각각 P,I,D 라고 표시함)에 기반한 보정량을 적용하는 구조이다. 기본 동작(Fundamental operation) PID 제어기는 끊임없이 원하는 설정값(setpoint)와 측정된 프로세스 변수간의 차이인 오차값 e(t)을 계산하고, 비례항(proportional), 적분항(integral..

이번 2017 CES에서도 수많은 드론들이 출품되었다고 합니다. 직접 보고오신 분들에 따르면 (언젠가 한번 직접 참석해서 보고 싶은데 말이죠.ㅠㅠ) 예상처럼 중국이 거의 점령을 하고 있다고 합니다. 아래는 IGN이라는 곳에서 유튜브로 공개한 멋진 드론 6선입니다. 이중 일부는 다른 매체를 통해 본 것도 있습니다만, 그래도 역시 대단하다 싶은 것들도 많네요. 먼저 동영상입니다. AirBlock 첫번째는 AirBlock 입니다. 육각형처럼 생긴 프롭 모듈을 그냥 착착 갖다 대기만 하면 자석식으로 붙는, 정말 조립이 간편한 녀석입니다. Indiegogo 펀딩 사이트에 보시면 한대의 가격은 129 달러로, 현재까지 약 9억을 모금했다고 하네요. 아래는 홍보영상입니다. 그냥 조립이 쉬운 정도가 아니라, 프로그램 ..

NASA의 Ames 연구센터에서 DJI 팬텀3를 대상으로 멀리토터 주변에서 발생하는 공기의 흐름을 시뮬레이션한 결과를 발표했습니다. 아래 비디오가 그 결과입니다. 로터가 회전할 때 공기가 직접 부딪치는 부분에서는 압력이 높아지지만, 회전 궤적에는 음압이 만들어지는 모습이 흥미롭습니다. 그것도 날개 끝 부분만 동그랗게 만들어지는 게 아주 재미있네요. 이 비디오와는 직접 관련은 없지만, 4개의 로터를 추가하여 X8 형태로 시뮬레이션 해보니 추력이 거의 2배가 되었다는 내용이 있습니다. X8 형태로 만들면 일반적으로 공기의 교란으로 인해 효율이 떨어진다고 생각했는데, 그런 영향은 거의 없다는 건데... 정말 흥미롭네요. 사실이라면(아마도 사실이겠죠) 구지 크기도 무게도 커지는 옥타형태로 만들 이유가 없겠네요...

이 글은 (위치와 GPS 를 포함하여) 메인 센서들이 잘 작동하는지 실시간으로 확인하는 방법에 관한 글이다. 참고로 비행을 마친 후 저장된 dataflash 로그를 다운로드 받고 해석하는 방법은 여기를 참고하라. 메인 센서 체크방법 Mission Planner가 연결된 상태에서 Pixhawk 등의 비행 콘트롤러 보드를 이동하면, 인공 수평선이 이에 따라 움직이는 것이 보여야 한다.참고 : Mission Planner의 인공 수평선 화면은, 기체가 우로 기울어지면 수평선은 좌로 기울어지게 나타납니다. (기체에 탑승하고 있다고 생각하고 머리를 기울여 보세요.) 지극히 정상입니다.아래 그림에서는 기체를 약간 우측으로 기울였을 때의 모습이다.기체에 GPS 모듈이 장착되어 있고, 야외에서 GPS가 고정(lock)..

Dataflash log는 픽스호크(또는 APM 2.x)의 내장 dataflash 메모리에 저장되어 있으며, 비행후 다운로드 받을 수 있다. Plane 과 Rover의 경우, dataflash 로그는 시동후 즉시 생성된다. Copter의 경우, 시동을 건 후 생성된다. 이 글은 Dataflash 로그를 설정하고 접근하는 방법에 관한 글이다. 참고 : 텔레메트리 로그("tlogs"라고 함)도 dataflash 로그와 비슷한 정보를 수집한다. (자세한 내용은 Log를 이용한 문제 진단 을 참고) MAVLink를 통한 log 다운로드 이 방법은 AC3.2 이상에서만 사용할 수 있다. 기체를 microUSB 케이블을 사용하여 미션플래너와 연결한다.미션플래너에서 Flight Data 화면을 연다.화면 좌측 아래에..

AutoTrim 바람은 콥터에 강한 영향을 미쳐 콥터를 밀어낸다. 하지만, stabilize 모드로 비행할 때, 바람이 전혀 없는 환경에서도 콥터가 어느 특정한 방향으로 밀리는 듯한 경향이 있을 수 있다. 이러한 현상은 대부분 "Save Trim" 또는 "Automatic Trim" 기능을 통해 바로 잡을 수 있다. Save Trim Save Trim은 간단한 방법으로서, 기본적으로 송신기의 트림 값을 APM으로 전송하는 것이다. (비디오 참조) 1. 먼저 미션플래너 Hardware -> Mandatory Hardware -> Radio Calibration에서 송신기의 CH7 이 1800 이상으로 가는지 확인한다. 2. Software -> Copter Pids 화면에서 CH7 옵션을 "Save Tri..

이 글은 진동 수준을 측정하고, 수용가능한지 확인하는 방법에 관한 글이다. 개요 비행콘트롤러는 진동에 민감하다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때 사용되는데, (기압계 및 GPS 도 함께) 진동이 크게 되면 정확한 위치를 기반으로 하는 모드의 성능이 떨어지게 된다. 진동은 모든 종류의 기체에 영향을 미치지만, 그중에서도 Copter가 가장 심각하게 발생한다. (특히 AltHold, Loiter, Guided, Position, Auto 등의 모드에 영향을 많이 미친다.)여기에 설명하는 내용은 진동 수준을 측정하는 방법이다. 만약 허용범위를 초과한다면, 최초설정(First Time Set-up)의 진동 감쇠 방법(Vibration Damping)을 참고하라. Copter 3.3/Plane 3.4 (이후 ..

기본 튜닝(Basic Tuning) 이 글은 기본적인 Roll/Pitch/Throttle 튜닝에 관한 글입니다. 개요 첫 비행후, 콥터가 조종하는대로 잘 반응하지 않던가, 자세를 유지하는데 어려울 수 있습니다. PID 콘트롤러에 익숙하다면, 고급 튜닝 가이드를 참고하세요. 경험 많은 분이라면 자동튜닝(Autotune) 기능을 시도해 보세요. 이 글은 Mission Planner와 APM Planner 의 기본 튜닝을 다룹니다. 기본튜닝은 복잡한 튜닝 절차를 간단한 슬라이더 만으로 조정하는 것을 말합니다. 초보자들에게 가장 최적의 튜닝 방법입니다. Roll and Pitch 튜닝 튜닝은 텔레메트리 라디오를 장착한 상태에서 현장에서 수행하는 것이 제일 좋습니다. 다음과 같은 질문을 생각하면서 비행을 해보세요..

Throttle 중앙점 잡기(일명 Hover Throttle) 참고 : Copter-3.4(이상)에서는 hover throttle 자동학습 기능이 추가되었다. 따라서, 수동으로 변수를 설정하는 것은 일반적으로 불필요하다. 기체에 비해 추력이 약간 크거나 작으면 Throttle 이 40% 이하 또는 60% 이상에서 기체가 호버링할 수 있다. 안정화(Stabilize) 모드에서만 비행할 경우에는 문제가 없지만, 자동 항법모드(Loiter, AltHold 등)으로 바꾸었을 때 쓰로틀이 40%-60% 불감대역을 벗어나 있을 경우, 기체를 내리거나 올리라는 명령으로 인식되어서 기체가 갑자기 요동을 치게 된다. 따라서 Throttle Mid 파라미터(THR_MID)를 조정하여, 안정화 모드에서 Throttle 중앙..