공간정보와 인터넷지도

블랙박스 비행데이터 기록기(Blackbox flight data recorder) 개요(Introduction) 이 기능은 모든 control loop iteration 상의 비행데이터 정보를 시리얼포트를 통해 OpenLog to be recorded 와 같은 외부 저장장치, 일부 비행콘트롤러에 존재하는 내장 데이터플래시 칩 또는 내장 SD 카드 소켓으로 전송합니다.비행후에는 아래의 대화식 로그 뷰어(log viewer)를 사용하여 결과 로그를 볼 수 있습니다.https://github.com/cleanflight/blackbox-log-viewer 아울러 블랙박스 해독 도구를 사용하여 로그를 해석용 CSV 파일로 변환하거나, 블랙박스 렌더링 도구를 사용하여 비행로그를 비디오로 생성할 수 있습니다. 이들..

G튜닝 사용법 (G-Tune instructions) 이 알고리듬은 원래 Mohammad Hefny (mohammad.hefny@gmail.com)씨가 개발한 것입니다.http://technicaladventure.blogspot.com/2014/06/zero-pids-tuner-for-multirotors.html http://diydrones.com/profiles/blogs/zero-pid-tunes-for-multirotors-part-2 http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=5190Cleanflight 에 들어 있는 G-Tune 기능은 Harakiri 펌웨어에서 가져온 것입니다. 안전상 주의 : 각자의 책임임 여기에 구현된 내용은 상당히 다르며..

제어(Controls) 시동걸기(Arming) 시동을 걸면 기체는 비행 준비상태가 되며 throttle이 적용되면 모터가 회전합니다. 시동이 걸리면 모터는 낮은 상태로 회전하는데, MOTOR_STOP 을 설정하면 이 기능을 비활성화할 수 있습니다. 하지만, 안전상의 이유로 이는 추천하지 않습니다.기본값은 시동과 시동해제를 조종간(stick)의 위치로 작동시키는 것입니다. (스위치를 사용하여 시동을 걸 경우 이 기능은 해제됩니다.)조건에 따라 시동이 비활성화 됩니다. 이 경우 보드에 있는 경고 LED가 정해진 수만큼 반짝입니다. 그 내용은 다음과 같습니다.Reason for disabled ArmingLED Flashes설정프로그램(Configurator)에서 CLI가 활성화 되어 있음2비상대책 모드가 활..

비행중 조정(In-flight Adjustments) Cleanflight를 사용하면 기체가 비행중에도 송신기로부터 AUX 채널을 사용하여 여러가지 설정을 조정할 수 있습니다. 경고(Warning) 비행중 설정을 변경시키면 기체가 불안정해지고 추락할 수 있습니다. 추천사항(Recommendations) 설정을 변경할 때는 반드시 넓은 지역에서 비행하세요.약간만 조정하고 조심스럽게 비행하면서 테스트하세요.충분한 공간과 시간을 투자하여 기체의 반응을 변경시킬 수 있는 조정을 하세요.조정 채널 스위치/포트 등을 중앙 위치로 변경을 한뒤 TX와 기체에 전원을 넣어야 합니다.가능하다면 송신기의 경고 스위치를 전용 조정 스위치로 설정하세요???임시로 3 Position 스위치를 사용하는 것이 가장 바람직 합니다. ..

비행 모드(Modes) Cleanflight는 여러가지 모드가 있어서 켜거나 끌 수 있습니다. 모드는 조종간(stick) 위치 보조 수신기 채널, 기타 비상대책 감지 같은 이벤트를 통해 활성화 비활성화 할 수 있습니다.MSP IDCLI IDShort NameFunction00ARM모터와 비행 안정화 활성화11ANGLE예전의 자동레벨(auto-level) 비행 모드22HORIZON자동레벨(Auto-level) 비행 모드33BARO고도고정(Altitude hold) 모드 (기압계 센서 필요)4N/AVARIOUnused54MAG방향 고정(Heading lock)65HEADFREE방향 자유(Head Free) - yaw 가 pitch/roll 입력에 영향을 주지 않음76HEADADJ방향 변경(Heading Ad..

프로필 (Profiles) 프로필이란 설정 값의 모음입니다. 현재 프로필은 3개까지 지원됩니다. 기본 프로필은 0입니다. 프로필 변경(Changing Profiles) 프로필은 GUI를 통해 바꿀 수 있습니다. 다음과 같은 스틱 조합을 통해서도 바꿀 수 있습니다.ProfileThrottleYawPitchRoll0DownLeftMiddleLeft1DownLeftUpMiddle2DownLeftMiddleRightCLI [profile] 명령으로도 가능합니다.profile Rate 프로필 Cleanflight는 일반 프로필외에 Rate 프로필을 지원합니다. Rate 프로필에는 조종 입력에 따은 기체 반응 방법을 조정하는 설정이 들어 있습니다. 세가지 Rate 프로필이 지원됩니다. Rate 프로필은 비행중 조종..

초음파 센서(Sonar) 초음파 센서는 기압계(BARO)와 초음파(SONAR) 고도 고정 모드를 사용하여 높이를 측정하는데 사용될 수 있습니다. 초음파 센서는 낮은 고도(지상 3.5미터 이하)에서 압력센서(기압계) 대신 사용할 수 있습니다. 초음파센서는 기체 기울기(자세)가 작을 때(22.5도 이하)만 사용할 수 있습니다. 하드웨어(Hardware) 현재 주 지원 센서는 HCSR04 센서입니다. Parallax 28015 단선(single-wire) 소나도 Trigger와 Echo 핀에 1k 저항을 연결하면 사용할 수 있습니다. 또한 저항 반대편은 서로 연결하고 소나 모듈과 연결시키면 됩니다. ??? 1k TRIGGER--/\/\--\ \_______ 28015 SONAR 1k / ECHO-----/\/..

부저(Buzzer) Cleanflight 는 다음과 같은 목적에 사용되는 부저를 지원합니다.저전압 경고 (배터리 모니터링이 활성화되었을 때)시동/시동해제 소리 (아울러 시동되어 있는 동안 경고 음)교정 완료 상태 알림TX-AUX 작동 삐삐 - 기체 추락시 위치를 찾는데 유용함비상대책 상태비행 모드 변경Rate 프로필 변경 (TX-AUX 스위치를 통해서)시동/시동해제를 콘트롤 스틱으로 수행할 경우, 스틱을 시동해제에 둘때 반복되는 톤이 들립니다. "lost-model locator"로서 사용될 수 있습니다.???보드에 전원을 넣었을 때 즉시 세번 삐삐거리면 자이로스코프 교정이 성공했다는 뜻입니다. Cleanflight 는 매번 전원을 넣을 때마다 자동적으로 자이로를 교정합니다. 따라서 세번 삐삐 소리가 들..

디스플레이(Display) Cleanflight는 기체 및 cleanflight 상태에 한 정보를 알려주는 디스플레이를 지원합니다.기체를 시동을 걸면, 디스플레이는 갱신되지 않아 비행은 영향을 받지 않습니다. 시동을 끄면 화면에 여러가지 페이지가 돌아가며 나타납니다.현재 페이지에 나타나는 정보, 페이지의 종류, 페이지가 표시되는 시간 등을 변경할 방법은 없습니다. 이것을 핸드링할 코드를 작성해주시면 감사하겠습니다. 지원되는 하드웨어 현재 지원되는 하드웨어는 SSD1306 / UG-2864HSWEG01 뿐입니다. 설정(Configuration) CLI에서 DISPLAY 기능을 활성화합니다. [feature DISPLAY] SSD1306 OLED displays SSD1306 은 128x64 OLED 디스플..

띠형 LED (LED Strip) Cleanflight는 주소를 지정할 수 있는 띠형 LED 를 지원합니다. 주소지정 띠형 LED는 띠에 있는 각각의 LED를 프로그램하여 각자 독특하고 독립적인 색이 나오도록 할 수 있습니다. 이는 띠에 있는 모든 LED 가 동일한 색이 나오는 일반 띠형 RGB 보다 훨씬 진보된 것입니다. 주소지정 띠형 LED는 비행콘트롤러로부터 나오는 정보를 표시하는데 사용할 수 있으며, 현재 지원되는 것은 다음과 같습니다.최대 32 개의 LED피치/롤 스티 위치를 보이는 표시자(Indicators)방향/자세 비행모드 별 독자적인 색깔 지정저전압 경고AUX로 On/Off 스위치GPS 상태수신강도(RSSI) 수준배터리 수준32개 이상의 LED도 지원가능하며, 추가 개발만 필요합니다. 지..